公开(公告)号：CN114371730B

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202111593676.2

申请日：2021-12-23

Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所

Inventor： 李润夏 ,  刘厦 ,  宗茂 ,  吴俊成 ,  原璟 ,  林伟 ,  张鹏飞

IPC: G05D1/46

Abstract: 本发明公开了一种无人机跟踪移动目标航迹规划方法，为了解决无人机跟踪移动目标时没有确定规划目标点，并要使无人机与移动目标始终保持一定距离持续跟踪的技术难题，本发明首先在对峙圆上确定临时目标点，并利用人工势场法规划到临时目标点的航迹，实现无人机对移动目标的持续跟踪。本发明主要包括以下步骤：(1)预测移动目标未来位置；(2)确定对峙距离；(3)确定对峙圆上临时目标点；(4)计算人工势场引力与斥力；(5)确定无人机航迹；本发明利用人工势场法规划无人机到临时目标点的航迹，计算量小，计算速度快，可以生成平滑的航迹，并由于临时目标点不断更新变化，解决了人工势场法航迹规划算法容易陷入局部最优解的问题。

公开(公告)号：CN115908158A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211178834.2

申请日：2022-09-27

Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所

Inventor： 吴俊成 ,  刘厦 ,  宗茂 ,  李思男 ,  原璟 ,  李润夏 ,  林伟 ,  张鹏飞

IPC: G06T5/00 ,  G06T5/50 ,  G06F17/11 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种地心地固系下顾及大气折射的激光测距交会定位方法，涉及摄影测量领域。其包括以下步骤：利用激光程差的全国性分布数据改正激光测距值；利用机载POS导航数据计算目标初始坐标；利用多摄站数据计算目标在地心地固系下的精确坐标。本发明顾及大气折射对激光测距的影响，通过使用激光程差改正激光测距值消除大气折射影响，并在地心地固系下实施定位，避免了地球曲率、长度形变的影响，最后使用距离交会定位方法实施定位，避免了姿态误差对定位结果的影响，解决了远距离下使用光电吊舱对目标实施高精度定位的问题。

公开(公告)号：CN114371730A

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202111593676.2

申请日：2021-12-23

Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所

Inventor： 李润夏 ,  刘厦 ,  宗茂 ,  吴俊成 ,  原璟 ,  林伟 ,  张鹏飞

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人机跟踪移动目标航迹规划方法，为了解决无人机跟踪移动目标时没有确定规划目标点，并要使无人机与移动目标始终保持一定距离持续跟踪的技术难题，本发明首先在对峙圆上确定临时目标点，并利用人工势场法规划到临时目标点的航迹，实现无人机对移动目标的持续跟踪。本发明主要包括以下步骤：(1)预测移动目标未来位置；(2)确定对峙距离；(3)确定对峙圆上临时目标点；(4)计算人工势场引力与斥力；(5)确定无人机航迹；本发明利用人工势场法规划无人机到临时目标点的航迹，计算量小，计算速度快，可以生成平滑的航迹，并由于临时目标点不断更新变化，解决了人工势场法航迹规划算法容易陷入局部最优解的问题。