公开(公告)号：CN116382352B

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310655605.3

申请日：2023-06-05

Applicant: 中国民用航空飞行学院

Inventor： 钱基德 ,  周超 ,  钱基业 ,  刘长华 ,  杜冬 ,  梁琰

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供了无人机绕行禁飞区航迹规划方法，涉及无人机航迹规划技术领域，可避免无人机在绕行禁飞区的飞行过程中存在复杂转弯和频繁加减速的局限性问题；方法包括：依据无人机航迹起点、终点和禁飞区，确定绕行禁飞区的航迹片段，组合航迹片段即可规划出无人机从起点绕行禁飞区至终点的航迹；在组合航迹片段时，通过预先确定出禁飞圆、内圆及交线，借助航迹起点与终点、内圆与禁飞圆的交点、交线与禁飞圆的交点，利用各点之间形成的与禁飞区边界不相交的多个直线段、圆弧段，构成无人机绕行禁飞区的平滑航迹；本发明充分考虑了无人机控制的特点，能规划出适宜无人机飞行作业的平滑航迹，保障无人机安全高效作业，具有广泛应有前景。

公开(公告)号：CN116382352A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310655605.3

申请日：2023-06-05

Applicant: 中国民用航空飞行学院

Inventor： 钱基德 ,  周超 ,  钱基业 ,  刘长华 ,  杜冬 ,  梁琰

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供了无人机绕行禁飞区航迹规划方法，涉及无人机航迹规划技术领域，可避免无人机在绕行禁飞区的飞行过程中存在复杂转弯和频繁加减速的局限性问题；方法包括：依据无人机航迹起点、终点和禁飞区，确定绕行禁飞区的航迹片段，组合航迹片段即可规划出无人机从起点绕行禁飞区至终点的航迹；在组合航迹片段时，通过预先确定出禁飞圆、内圆及交线，借助航迹起点与终点、内圆与禁飞圆的交点、交线与禁飞圆的交点，利用各点之间形成的与禁飞区边界不相交的多个直线段、圆弧段，构成无人机绕行禁飞区的平滑航迹；本发明充分考虑了无人机控制的特点，能规划出适宜无人机飞行作业的平滑航迹，保障无人机安全高效作业，具有广泛应有前景。

公开(公告)号：CN213948756U

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN202022915106.8

申请日：2020-12-07

Applicant: 中国民用航空飞行学院

Inventor： 刘长华 ,  钱基德 ,  陈皓南

IPC: B64C25/02

Abstract: 本实用新型涉及无人机起落架技术领域，公开了一种应用于塞斯纳172微型无人机的起落架，包括：上板、下板和传动轴，上板的上端面固定有第一轴承，下端面具有第一通孔，第一通孔与第一轴承的轴承孔连通，下板位于上板的下方，下板的上端面固定有第二轴承，下端面具有第二通孔，第二通孔与第二轴承的轴承孔连通，传动轴上端穿过第一轴承延伸出上板的上端面，下端穿过第二轴承延伸出下板的下端面。本实用新型提供一种应用于塞斯纳172微型无人机的起落架，能够增强滑跑稳定性和操纵性。