公开(公告)号：CN117539242A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311362621.X

申请日：2023-10-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 徐启敏 ,  李志坚 ,  李旭 ,  常传文 ,  石畅 ,  成伟明 ,  姚传明 ,  朱伟 ,  周源 ,  李源

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D105/22

Abstract: 针对当前路径规划算法无法满足长距离自主规划的需求，本发明公开了一种融合全局平滑规划的局部路径动态规划方法。无人车根据任务解析得到需经过的全局路径点，结合事先构造的拓扑地图，初步得到一条全局路径，该路径经过三次样条插值处理，使得路径平滑程度满足车辆动力学要求，随后参考全局路径，融合高精定位信息和实时障碍物检测结果，在局部路径规划时使用考虑全局信息权重的DWA算法，完成实时局部动态路径规划与决策，当局部规划决策算法发现无可行路线时，更新拓扑地图关系并重规划全局参考路线，使得局部规划算法能够重新寻找到局部最优路径。