公开(公告)号：CN117036287A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311005546.1

申请日：2023-08-10

Applicant: 东南大学

Inventor： 张涛 ,  张广毅

IPC: G06T7/00 ,  G01S17/89 ,  G06T7/70 ,  G06T7/50 ,  G06T17/05

Abstract: 一种基于双分辨率结构表示单元的动态点云识别方法，动态对象识别与移除是机器人在变化的室外环境中完成任务需要解决的一项关键问题。先验地图中存在的动态点云的痕迹影响着后续路径规划和重定位技术的性能。然而，城市中复杂的环境，激光雷达扫描的遮挡问题，定位与建图的精度都影响着动态对象识别的精度。尽管之前的一些工作已经提出了一些使用高分辨率栅格或人为标注来识别动态对象的方法，但这些方法无法保证在对动态点具有高拒绝率的同时仍有着很好的对静态点的保留率。本申请移除方法在极大的减少静态点误杀的同时，还对动态点云具有极高的拒绝率，最终建立更为准确的全局静态地图。

公开(公告)号：CN116466363A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310439961.1

申请日：2023-04-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 张涛 ,  张广毅

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/06 ,  G06T7/73 ,  G06T3/00 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明提出了使用二进制指纹来匹配回环帧的激光雷达位置识别方法，将点云的不同高度编码为全局描述子，并提取包含最远距离的行向量用于描述子对齐。通过对全局描述子进行二维离散余弦变换来集中描述子的主要信息，然后截取图像的低频部分值继而生成小尺寸的二值图像指纹。两个指纹之间的汉明距离用来评估场景的相似度。本发明对回环具有很高的识别率，并对稀疏点云具有很好的鲁棒性。