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公开(公告)号：CN105626755A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610113659.7
申请日：2016-02-29
申请人： 东南大学
IPC分类号： F16F9/53
CPC分类号： F16F9/535
摘要： 本发明公开了一种用于被动力觉再现的小型旋转式磁流变液阻尼器，其中转轴两侧分别固定转筒，构成转子；前端盖和后端盖分别通过间隔片与绕线筒连接，构成定子；转子、定子，以及隔磁密封环之间的空隙内填充磁流变液，定子与外壳之间的空腔内缠绕励磁线圈。考虑到阻尼器的体积、励磁线圈的发热量，以及阻尼器的输出阻尼力矩等因素，该阻尼器中的转轴和间隔片均采用非导磁金属材料制成，这样可使阻尼器工作时，由励磁线圈激发的磁力线在工作间隙附近沿蛇形路径传播，有效提高了磁流变液的利用效率；同时可用较小的励磁电流控制阻尼器产生较大的阻尼力矩，相对减少阻尼器的体积、励磁线圈的匝数和发热量，以及阻尼器的输出力矩范围。
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公开(公告)号：CN106502393A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610900663.8
申请日：2016-10-17
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种面向触摸屏的手指外骨架可穿戴式力触觉交互装置，可为人手指提供多模式的力觉和振动触觉反馈。利用平面四连杆机构和直流电机作为执行机构为操作者提供连续可控的力觉反馈；通过控制音圈振动器的振动幅值和频率为操作者提供不同类型的触觉反馈，增强交互过程中触觉感知的真实性；利用振动马达可以增强图像的边缘信息，实现碰撞检测的效果。最终能够表达触摸屏中虚拟物体的纹理、轮廓形状、粗糙度等三维特征信息。对于提高力触觉反馈的真实感、逼真度具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN107632699B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201710646851.7
申请日：2017-08-01
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本发明公开了一种基于多感知数据融合的人机自然交互系统，包括MEMS手臂跟踪装置、视觉跟踪装置，以及安装在操作者的手掌上的力反馈装置，上述各装置由PC终端控制，PC终端包括手臂运动解算模块、图像处理模块、力学解算模块和虚拟场景渲染模块；虚拟场景渲染模块根据手臂运动轨迹和手指运动轨迹生成虚拟手臂和手指，力学解算模块根据虚拟手指与虚拟物体的碰触信息，计算操作者当前状态下应得到的期望反馈力矢量；本发明可满足手臂大范围运动情况下的手臂运动轨迹的跟踪要求；其次，可通过图像信息测量操作者手指的运动轨迹，可精确测量手指上多个关节的角度；再者，可为操作者提供力反馈和虚拟场景的视觉反馈，增强系统的临场感、交互性。
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公开(公告)号：CN106502393B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201610900663.8
申请日：2016-10-17
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种面向触摸屏的手指外骨架可穿戴式力触觉交互装置，可为人手指提供多模式的力觉和振动触觉反馈。利用平面四连杆机构和直流电机作为执行机构为操作者提供连续可控的力觉反馈；通过控制音圈振动器的振动幅值和频率为操作者提供不同类型的触觉反馈，增强交互过程中触觉感知的真实性；利用振动马达可以增强图像的边缘信息，实现碰撞检测的效果。最终能够表达触摸屏中虚拟物体的纹理、轮廓形状、粗糙度等三维特征信息。对于提高力触觉反馈的真实感、逼真度具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN105653042B
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201610111304.4
申请日：2016-02-29
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06F3/01 , G06F3/0354 , G06F3/0488
摘要： 本发明是一种面向多媒体移动终端交互应用的笔式力‑触觉再现装置，主要包括电容笔头、连接筒、套环、连接杆、弹簧、圆筒形笔壳、磁流变液阻尼器、方形笔壳、圆形挡板、振动电机、测控电路、压电陶瓷振动器、电池、拨动开关和盖子；连接筒连接电容笔头和圆筒形笔壳前端；套环套在连接筒之上，可通过连接杆带动磁流变液阻尼器的活塞杆在连接筒上滑动；圆筒形笔壳内部放置有磁流变液阻尼器；方形笔壳后部的空腔内放置有振动电机、测控电路、压电陶瓷振动器、电池和拨动开关；该装置主要解决人与移动终端交互缺乏力/触觉交互感受的问题，可与移动终端无线通信，能够产生一种被动力反馈和两种振动触觉反馈，具有体积小、功耗低、重量轻和便携的特点。
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公开(公告)号：CN107632699A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710646851.7
申请日：2017-08-01
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本发明公开了一种基于多感知数据融合的人机自然交互系统，包括MEMS手臂跟踪装置、视觉跟踪装置，以及安装在操作者的手掌上的力反馈装置，上述各装置由PC终端控制，PC终端包括手臂运动解算模块、图像处理模块、力学解算模块和虚拟场景渲染模块；虚拟场景渲染模块根据手臂运动轨迹和手指运动轨迹生成虚拟手臂和手指，力学解算模块根据虚拟手指与虚拟物体的碰触信息，计算操作者当前状态下应得到的期望反馈力矢量；本发明可满足手臂大范围运动情况下的手臂运动轨迹的跟踪要求；其次，可通过图像信息测量操作者手指的运动轨迹，可精确测量手指上多个关节的角度；再者，可为操作者提供力反馈和虚拟场景的视觉反馈，增强系统的临场感、交互性。
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公开(公告)号：CN105653042A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610111304.4
申请日：2016-02-29
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06F3/01 , G06F3/0354 , G06F3/0488
CPC分类号： G06F3/016 , G06F3/03545 , G06F3/0488 , G06F2203/014 , G06F2203/04809
摘要： 本发明是一种面向多媒体移动终端交互应用的笔式力-触觉再现装置，主要包括电容笔头、连接筒、套环、连接杆、弹簧、圆筒形笔壳、磁流变液阻尼器、方形笔壳、圆形挡板、振动电机、测控电路、压电陶瓷振动器、电池、拨动开关和盖子；连接筒连接电容笔头和圆筒形笔壳前端；套环套在连接筒之上，可通过连接杆带动磁流变液阻尼器的活塞杆在连接筒上滑动；圆筒形笔壳内部放置有磁流变液阻尼器；方形笔壳后部的空腔内放置有振动电机、测控电路、压电陶瓷振动器、电池和拨动开关；该装置主要解决人与移动终端交互缺乏力/触觉交互感受的问题，可与移动终端无线通信，能够产生一种被动力反馈和两种振动触觉反馈，具有体积小、功耗低、重量轻和便携的特点。
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