公开(公告)号：CN115115785B

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202210857288.9

申请日：2022-07-20

Applicant: 东南大学

Inventor： 吴巍炜 ,  高勇 ,  凌波 ,  余森泽 ,  徐学永 ,  傅忱忱 ,  夏羽 ,  徐宇航 ,  陈越

IPC: G06T17/00 ,  G06T3/4038 ,  G06V10/46 ,  G06V10/75 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明公开了一种面向野外山林环境搜救的多机协同三维建模系统及方法，其中，地面站控制模块用于与无人机通信，将初步生成的粗飞轨迹发送给无人机，控制无人机飞行并接收无人机回传的状态信息；航拍影像实时拼接模块基于特征匹配的影像进行实时拼接；深度估计模块基于深度学习的单目图像深度估计模型，获得拼接图像的全局深度图；多机协同路径规划模块获取全局场景下高度较高的区域作为重点区域，对重点区域生成倾斜摄影轨迹，再利用改进的k聚类算法将所有轨迹点划分成任务量均衡的类别，让无人机能够经过每一类点集的所有轨迹点，根据无人机回传的图像建立待搜索区域的三维重建模型。

公开(公告)号：CN115115785A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202210857288.9

申请日：2022-07-20

Applicant: 东南大学

Inventor： 吴巍炜 ,  高勇 ,  凌波 ,  余森泽 ,  徐学永 ,  傅忱忱 ,  夏羽 ,  徐宇航 ,  陈越

IPC: G06T17/00 ,  G06T3/40 ,  G06V10/46 ,  G06V10/75 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明公开了一种面向野外山林环境搜救的多机协同三维建模系统及方法，其中，地面站控制模块用于与无人机通信，将初步生成的粗飞轨迹发送给无人机，控制无人机飞行并接收无人机回传的状态信息；航拍影像实时拼接模块基于特征匹配的影像进行实时拼接；深度估计模块基于深度学习的单目图像深度估计模型，获得拼接图像的全局深度图；多机协同路径规划模块获取全局场景下高度较高的区域作为重点区域，对重点区域生成倾斜摄影轨迹，再利用改进的k聚类算法将所有轨迹点划分成任务量均衡的类别，让无人机能够经过每一类点集的所有轨迹点，根据无人机回传的图像建立待搜索区域的三维重建模型。