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公开(公告)号：CN109739360B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910010988.2
申请日：2019-01-07
Applicant: 东北大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种力反馈装置对人体软组织仿真的控制系统与方法，主要应用于微创机器人手术和遥感操作系统中。该方法包括：提取操作者操作的力反馈装置的位置信息，根据安装在电机轴上的FT传感器测量扭转阻力矩信息作为反馈输入量，电机扭矩控制模式与速度控制模式的选择，基于能量控制方法使电机扭矩有稳定输出，CHAI3D场景中虚拟器械与人体软组织模型形变计算及实时渲染。控制系统包括手柄操作杆、电机驱动器、数据采集模块、电机控制单元、通讯单元、仿真控制单元和CHAI3D虚拟场景。本发明闭环的无源网络算法响应速度更高，安全性更好；基于CHAI3D建立人体软组织交互虚拟场景，方便测试所提出基于能量控制算法的稳定性与安全性，且提高交互力的高保真质量。
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公开(公告)号：CN109961027A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910189244.1
申请日：2019-03-13
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提出一种基于相似性度量共享子空间多视角电熔镁炉故障监测方法，包括：采集数据并提取特征；构造系数矩阵，求得邻域权重系数矩阵；建立目标函数；修改已经建立的目标函数，求解得投影矩阵；基于投影矩阵和多个视角的近似表达X*，求得X*的SPE和N2值，以及基于各个视角累加SPE1N；得到控制线SPE99、N299、SPE1N99；采集测试视频，得到测试视频公共特征矩阵；计算Xtest*的SPEtest和N2test值以及基于各个视角的SPE1Ntest；若SPEtesti、N2testi、SPE1Ntesti的值高出控制线，则可判断发生故障；本发明主要解决多视角视频数据联合建模的问题，利用多个视角视频数据的一致性和互补性，可以避免由于单视角没有捕捉到异常工况点而产生的漏报，避免没有及时对异常工况进行及时处理，从而导致生命财产损失，能够提高故障监测效率和准确性。
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公开(公告)号：CN109739360A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910010988.2
申请日：2019-01-07
Applicant: 东北大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种力反馈装置对人体软组织仿真的控制系统与方法，主要应用于微创机器人手术和遥感操作系统中。该方法包括：提取操作者操作的力反馈装置的位置信息，根据安装在电机轴上的FT传感器测量扭转阻力矩信息作为反馈输入量，电机扭矩控制模式与速度控制模式的选择，基于能量控制方法使电机扭矩有稳定输出，CHAI3D场景中虚拟器械与人体软组织模型形变计算及实时渲染。控制系统包括手柄操作杆、电机驱动器、数据采集模块、电机控制单元、通讯单元、仿真控制单元和CHAI3D虚拟场景。本发明闭环的无源网络算法响应速度更高，安全性更好；基于CHAI3D建立人体软组织交互虚拟场景，方便测试所提出基于能量控制算法的稳定性与安全性，且提高交互力的高保真质量。
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公开(公告)号：CN109961027B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN201910189244.1
申请日：2019-03-13
Applicant: 东北大学(CN)
Abstract: 本发明提出一种基于相似性度量共享子空间多视角电熔镁炉故障监测方法，包括：采集数据并提取特征；构造系数矩阵，求得邻域权重系数矩阵；建立目标函数；修改已经建立的目标函数，求解得投影矩阵；基于投影矩阵和多个视角的近似表达X*，求得X*的SPE和N2值，以及基于各个视角累加SPE1N；得到控制线SPE99、N299、SPE1N99；采集测试视频，得到测试视频公共特征矩阵；计算Xtest*的SPEtest和N2test值以及基于各个视角的SPE1Ntest；若SPEtesti、N2testi、SPE1Ntesti的值高出控制线，则可判断发生故障；本发明主要解决多视角视频数据联合建模的问题，利用多个视角视频数据的一致性和互补性，可以避免由于单视角没有捕捉到异常工况点而产生的漏报，避免没有及时对异常工况进行及时处理，从而导致生命财产损失，能够提高故障监测效率和准确性。
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