公开(公告)号：CN101695838A

公开(公告)日：2010-04-21

申请号：CN200910309442.3

申请日：2009-11-09

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 高峰 ,  杨加伦 ,  郭为忠 ,  赵现朝 ,  陈杰 ,  张勇

IPC: B25J17/00

Abstract: 一种四自由度仿人机器人腰关节，属于仿真机器人技术领域。本发明包括：静平台、动平台、第一分支机构和三个第二分支机构，其中：动平台位于静平台的上方，第一分支机构的一端与静平台相连，另一端与动平台相连，三个第二分支机构各自的一端分别与静平台相连，各自的另一端分别与动平台相连；所述的第一分支机构包括：第一连杆和球铰，其中：第一连杆的一端与动平台相连并组成移动副，另一端与球铰相连，且该球铰与静平台活动连接；所述的第二分支机构对动平台的自由度约束为零。本发明结构简单、对加工误差敏感度低、承载能力高。

公开(公告)号：CN101696634A

公开(公告)日：2010-04-21

申请号：CN200910309433.4

申请日：2009-11-09

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 高峰 ,  杨加伦 ,  郭为忠 ,  赵现朝 ,  陈杰 ,  张勇

IPC: E21D11/04

Abstract: 一种六自由度盾构管片拼装机，属于工程机械技术领域。本发明包括：二悬臂梁、二平移油缸、导轨、滑块、固定盘体、旋转盘体、液压马达、内齿轮、外齿轮、管片配重、动平台、第一分支机构、三个第二分支机构和管片钳头装置，其中：二悬臂梁平行布置，且上、下表面均设有导轨，滑块的两端分别与导轨和固定盘体相连，二平移油缸分别位于二悬臂梁上方，且两端分别与悬臂梁和滑块固连，旋转盘体嵌套于固定盘体内，外齿轮固定在旋转盘体内，并与内齿轮啮合，液压马达与内齿轮固连，管片配重固定在旋转盘体上，第一分支机构和三个第二分支机构各自的两端分别与管片配重和动平台相连，管片钳头装置固定于动平台上。本发明机构整体刚度高，负载能力强。

公开(公告)号：CN101476874A

公开(公告)日：2009-07-08

申请号：CN200910045961.3

申请日：2009-01-22

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 高峰 ,  金振林 ,  杨加伦 ,  赵现朝

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明涉及一种仿生技术领域的仿生双目立体视觉装置。本发明中，基座和其中的一个装有摄像机的第二连杆通过两个分支相连接：第一分支的驱动摆杆的一端通过转动副与电机相连，另一端通过转动副与第一连杆的一端相连，第一连杆的另一端通过转动副与连接装有摄像机的第二连杆相连；第二分支的驱动摆杆的一端通过转动副与电机相连，另一端与第三连杆的一端相连，第三连杆的另一端通过转动副与设置有摄像机的U形件的一端相连；基座和另一个设置有摄像机的第六连杆亦通过两个分支相连接。本发明利用两个电机实现两个摄像头同步运动，且结构紧凑，所有的电机设置于基座上。两摄像机间的相互位置固定，降低了系统标定的难度。

公开(公告)号：CN101696634B

公开(公告)日：2012-06-13

申请号：CN200910309433.4

申请日：2009-11-09

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 高峰 ,  杨加伦 ,  郭为忠 ,  赵现朝 ,  陈杰 ,  张勇

IPC: E21D11/04

Abstract: 一种六自由度盾构管片拼装机，属于工程机械技术领域。本发明包括：二悬臂梁、二平移油缸、导轨、滑块、固定盘体、旋转盘体、液压马达、内齿轮、外齿轮、管片配重、动平台、第一分支机构、三个第二分支机构和管片钳头装置，其中：二悬臂梁平行布置，且上、下表面均设有导轨，滑块的两端分别与导轨和固定盘体相连，二平移油缸分别位于二悬臂梁上方，且两端分别与悬臂梁和滑块固连，旋转盘体嵌套于固定盘体内，外齿轮固定在旋转盘体内，并与内齿轮啮合，液压马达与内齿轮固连，管片配重固定在旋转盘体上，第一分支机构和三个第二分支机构各自的两端分别与管片配重和动平台相连，管片钳头装置固定于动平台上。本发明机构整体刚度高，负载能力强。

公开(公告)号：CN101476874B

公开(公告)日：2010-09-22

申请号：CN200910045961.3

申请日：2009-01-22

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 高峰 ,  金振林 ,  杨加伦 ,  赵现朝

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明涉及一种仿生技术领域的仿生双目立体视觉装置。本发明中，基座和其中的一个装有摄像机的第二连杆通过两个分支相连接：第一分支的驱动摆杆的一端通过转动副与电机相连，另一端通过转动副与第一连杆的一端相连，第一连杆的另一端通过转动副与连接装有摄像机的第二连杆相连；第二分支的驱动摆杆的一端通过转动副与电机相连，另一端与第三连杆的一端相连，第三连杆的另一端通过转动副与设置有摄像机的U形件的一端相连；基座和另一个设置有摄像机的第六连杆亦通过两个分支相连接。本发明利用两个电机实现两个摄像头同步运动，且结构紧凑，所有的电机设置于基座上。两摄像机间的相互位置固定，降低了系统标定的难度。