公开(公告)号：CN110370298B

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN201910680746.4

申请日：2019-07-26

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 朱诗怡 ,  李芳 ,  张跃龙 ,  华学明 ,  杨海澜

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/04 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种焊接机器人轨迹自动规划方法，涉及焊接机器人离线编程及轨迹规划领域，所述方法包括以下步骤：步骤1、提取焊缝的位置信息；步骤2、定义用户坐标，记录所述焊接机器人的初始姿态；步骤3、输入所述焊缝的倾角θ，获取所述焊接机器人的姿态信息；步骤4、用二分法辅助逆解法，求所述焊接机器人的最大前倾角姿态；步骤5、生成所述焊接机器人的作业文件。本发明给定工件三维模型，只需要输入设定的焊接角度，即可完成焊接过程中的轨迹规划，代替了繁琐的示教过程，提高了生产效率；其中涉及到大量的计算过程，只需要通过编写计算程序得到，改变相应参数，如不同机器人改变算法中机械臂尺寸即可，类似的焊接问题都可以解决。

公开(公告)号：CN110370298A

公开(公告)日：2019-10-25

申请号：CN201910680746.4

申请日：2019-07-26

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 朱诗怡 ,  李芳 ,  张跃龙 ,  华学明 ,  杨海澜

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/04 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种焊接机器人轨迹自动规划方法，涉及焊接机器人离线编程及轨迹规划领域，所述方法包括以下步骤：步骤1、提取焊缝的位置信息；步骤2、定义用户坐标，记录所述焊接机器人的初始姿态；步骤3、输入所述焊缝的倾角θ，获取所述焊接机器人的姿态信息；步骤4、用二分法辅助逆解法，求所述焊接机器人的最大前倾角姿态；步骤5、生成所述焊接机器人的作业文件。本发明给定工件三维模型，只需要输入设定的焊接角度，即可完成焊接过程中的轨迹规划，代替了繁琐的示教过程，提高了生产效率；其中涉及到大量的计算过程，只需要通过编写计算程序得到，改变相应参数，如不同机器人改变算法中机械臂尺寸即可，类似的焊接问题都可以解决。