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公开(公告)号：CN112347956B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202011261879.7
申请日：2020-11-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多无人机和机器视觉的云观测系统，包括观测单元、定位航姿单元、视觉图像匹配单元和云体三维风速场重建单元，观测单元至少两台无人机协同注视云团拍摄视频，定位航姿单元精确获知和控制无人机搭载摄像头的间距与姿态角度；视觉图像匹配单元利用定位航姿单元获得的无人机拍摄的云团形态与其他无人机拍摄的红光图像作多区域空间相关系数，寻找像素级别的最高相关点来匹配；云体三维风速场重建单元利用同一时刻同一云团在多无人机的像素位置，以及无人机在此时刻的定位航姿参数，运用三维多视图射影几何算法重建云微团的三维位置。本发明通过对云体进行立体观测并重建其三维风速场系统及方法，解决了现有的各种云体观测存在的问题。
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公开(公告)号：CN109533211B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201811260033.4
申请日：2018-10-26
Applicant: 上海交通大学 , 上海遨深海洋工程技术有限公司
Abstract: 本发明提供了一种泵吸过滤式水体垃圾清理智能机器人及控制方法，包含外壳组件、动力组件、垃圾收集组件、抽水排水组件、浮力调节组件及所需的电子元件。本发明摒弃了传统垃圾清扫机器人毛刷、吸口等结构或水体垃圾清扫船采用的履带结构，采用泵吸过滤的方法，更加适应水体垃圾清扫与油污处理的要求，解决了部分垃圾、油污无法被吸取、处理和垃圾缠绕在履带上的问题；并增加了动力组件，开发了手动遥控操控和自动巡航两种模式。既可以可通过遥控器操纵在水体自由移动，也可以类似陆地扫地机器人实现水面自主巡航收集垃圾，解决了传统清扫机器人工作区域小、效率低、对水域环境要求高的问题。
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公开(公告)号：CN109204812B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201810910042.7
申请日：2018-08-10
Applicant: 上海交通大学 , 上海遨深海洋工程技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种固定翼与滑翔机结合的海空两栖航行器，包括飞行控制装置组件、水下控制装置组件及防水密封舱组件；飞行装置组件与防水密封舱组件相连接，包含有旋翼组件、主机翼组件及尾翼组件，尾翼组件包含固定尾翼、垂直翼与水平翼；水下控制装置组件位于防水密封舱组件内，包括最前端的水囊与抽排水控制系统组件。本发明将固定翼飞行器与水下滑翔机的设计理念相结合，使用固定翼飞机的结构，结合水下滑翔机的运动控制系统，既可实现空中长距离、高速、高效率飞行，也可以实现水下长时间、长距离、低功耗滑翔航行。可以根据需求自由设置水下滑翔路径，高效的进行锯齿状，或者螺旋潜浮运动，具有快速大范围水体采样、海空联合观测等广泛应用。
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公开(公告)号：CN108216532B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201711386555.4
申请日：2017-12-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种固定翼海空多栖航行器，包含外壳组件、飞行组件以及气动浮力组件；所述飞行组件包含固定翼(3)与旋翼组件，固定翼(3)与旋翼组件均安装在外壳组件上；所述气动浮力组件包含气囊与充排气结构，气囊与充排气结构相连，充排气结构能够对气囊进行充气与排气；气囊安装在外壳组件上，外壳组件内部形成容物空间，充排气结构部分或整体位于容物空间内。本发明还提供了一种使用上述固定翼海空多栖航行器的控制方法。本发明提供的固定翼海空多栖航行器，可实现空中大范围飞行观测，也可实现水下长航程滑翔观测，并且依靠所具备的垂直起降功能实现在水、空中不同运动模式的切换。
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公开(公告)号：CN109204812A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810910042.7
申请日：2018-08-10
Applicant: 上海交通大学 , 上海遨深海洋工程技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种固定翼与滑翔机结合的海空两栖航行器，包括飞行控制装置组件、水下控制装置组件及防水密封舱组件；飞行装置组件与防水密封舱组件相连接，包含有旋翼组件、主机翼组件及尾翼组件，尾翼组件包含固定尾翼、垂直翼与水平翼；水下控制装置组件位于防水密封舱组件内，包括最前端的水囊与抽排水控制系统组件。本发明将固定翼飞行器与水下滑翔机的设计理念相结合，使用固定翼飞机的结构，结合水下滑翔机的运动控制系统，既可实现空中长距离、高速、高效率飞行，也可以实现水下长时间、长距离、低功耗滑翔航行。可以根据需求自由设置水下滑翔路径，高效的进行锯齿状，或者螺旋潜浮运动，具有快速大范围水体采样、海空联合观测等广泛应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108248859A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711461308.6
申请日：2017-12-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种系留式海空多栖航行器系统，包含海空多栖航行器(1)与水面无人船(2)，水面无人船(2)上设置有传输线缆，海空多栖航行器(1)与水面无人船(2)通过传输线缆连接；所述海空多栖航行器(1)包含机架与动力机构，动力机构安装在机架上，所述动力机构包含飞行组件与水下运动组件；所述水面无人船(2)包含船体支架(9)与起降平台(10)，起降平台(10)安装在船体支架(9)上，所述海空多栖航行器(1)能够到达或离开所述起降平台(10)。本发明可实现大范围海域的长期海空联合观测，可进行水下、水面和空中的联合观测，水面无人船可以按指定的航线航行，海空多栖航行器可以对目标海域进行水下和空中的立体观测。
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公开(公告)号：CN117741081A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311746382.8
申请日：2023-12-18
Applicant: 自然资源部第二海洋研究所 , 上海交通大学 , 诸暨海控科技发展有限公司
IPC: G01N33/18
Abstract: 本申请公开了一种具有模拟强水动力环境的近海原位培养实验装置，包括：机架；水动力环境原位模拟容器，具有第一本体、第一上端盖以及第一下端盖；第一端盖控制结构；原位培养容器，具有第二本体以及第二上端盖；第二端盖控制结构；传感器组件，安装在水动力环境原位模拟容器以及原位培养容器上；搅拌电机组件，安装在第一上端盖和第二上端盖上；取样机构，通过管路与原位培养容器连接。本申请的容器在释放时，端盖均打开，因此在释放前无需人工将容器内部空气排尽；通过在水动力环境原位模拟容器上设置传感器组件和搅拌电机组件，能够实现水动力环境原位模拟功能。
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公开(公告)号：CN110775264B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN201911032023.X
申请日：2019-10-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种水空两栖无人航行器及其控制方法，包括旋翼装置、动力装置、主体舱以及矢量台，所述矢量台与主体舱紧固连接，旋翼装置包括空桨和水浆，所述空桨、动力装置、水浆依次安装在矢量台上，其中，空桨包括上空桨叶以及下空桨叶，所述上空桨叶以及下空桨叶同轴布置，上空桨叶、下空桨叶分别以相同的角速度和相反的方向旋转，既消除了空桨旋转时的扭矩，同时也为航行器空中飞行提供升力；矢量台上设置有舵机，能够通过舵机的驱动调整航行器在水中或空中的姿态，水浆为航行器在水下提供了前行动力。本发明结构合理，体积小，具有水空两用、垂直起降、空中悬停的功能，飞行高度灵活、隐蔽性强、用途广泛。
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公开(公告)号：CN112794237A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110119262.X
申请日：2021-01-28
Applicant: 上海交通大学 , 上海遨深海洋工程技术有限公司
Abstract: 本发明提供了一种自动水下密封空中透气装置，包括活塞盖，传动机构，外壳，后盖和电机。其中，传动机构由滑动杆和滑动槽组成，电机通过传动机构连接活塞盖，控制活塞盖与外壳之间的开启和关闭；活塞盖内部空间可用于存放海空两栖观测平台搭载的大气监测传感器部件；外壳和后盖之间的空间用于安置电机。本发明针对海空两栖观测平台上部分传感器只能在空气中正常使用，水下无法防水承压的问题，提供一种水下密封空中透气装置，在空气中自动打开，让传感器测量空气参数，潜水前自动关闭，防止传感器进水损坏。
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公开(公告)号：CN108263154B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201711387767.4
申请日：2017-12-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种水下浮力调节装置，包括密封壳体、气囊、控制模块、排气模块以及充气模块，其中：所述气囊设置于所述密封壳体外部；所述控制模块、排气模块以及充气模块设置于所述密封壳体内部；所述充气模块通过充气管密封穿舱件连接所述气囊；所述排气模块的排气管路和充气模块的充气管路连通。本发明采用高压气动浮力系统，采用高压气体源作为浮力调节驱动力，相较于传统的浮力调节系统，重量轻，维护成本低，可快速更换，减轻载体的重量，利于两栖航行器轻量化设计。本发明通过设置安全阀，避免在因控制器发生故障或气囊内部气体压力传感器发生产生较大测量误差的情况下，自动为环形气囊释放超标的多余气体造成的气囊爆破。
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