Patent search ap:("三菱电机株式会社") AND inv:"段晓明" Page 1

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发明公开
通过快速在线负载估计来进行灵活机器人操纵的系统和方法审中-实审

公开(公告)号：CN118891136A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202380028382.6

申请日：2023-01-20

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 王烨宾 , 段晓明 , 秋浓俊昭 , 菲利普·奥尔利克

IPC: B25J9/16

Abstract: 本文提供了一种用于控制操纵器的方法，该方法包括：接受负载的初始姿势和用于移动该负载的任务，使用映射函数来检索与负载的初始姿势相对应的识别轨迹，控制操纵器的多个致动器根据所检索的识别轨迹来移动负载，获得各自对应于负载的运动的、该负载的测量运动数据和估计运动数据。该方法还包括：基于所测量的运动数据和所估计的运动数据来估计负载的参数，获得具有负载的操纵器的模型，该模型具有估计参数；以及基于操纵器的所获得的模型来根据任务确定用于移动负载的性能轨迹。该方法还包括控制致动器根据性能轨迹来移动负载。

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