公开(公告)号：CN119654603A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202380058001.9

申请日：2023-09-15

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： J·洪 ,  S·加格 ,  I·V·伊斯勒

IPC: G05B19/4093 ,  G06T7/50 ,  G06V20/40 ,  G06V10/776 ,  B25J15/00

Abstract: 本公开提供了用于评估三维形状预测的可靠性的方法、装置和计算机可读介质。在实施例中，一种方法包括获得包括一个或多个图像的场景表示，基于从一个或多个图像中提取的几何信息来估计场景表示中的部分观察到的对象的语义信息，基于语义信息和几何信息来确定部分观察到的对象的分割的点云，创建与部分观察到的对象相对应的分割的点云的度量嵌入，预测部分观察到的对象的补全的形状点云，基于几何信息和语义信息之间的相关性，使用概率机器学习模型来生成补全的形状点云的每个点的置信度分数，以及基于补全的形状点云的每个点的置信度分数来控制机器人的运动。

公开(公告)号：CN119866257A

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202380065828.2

申请日：2023-09-15

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： N·N·查万达弗勒 ,  V·瓦希洛普洛斯 ,  S·阿加瓦尔 ,  许镇旭 ,  S·加格 ,  P·皮亚岑扎 ,  I·H·卡萨哈拉 ,  K·S·恩金 ,  何展鹏 ,  宋舒然 ,  I·V·伊斯勒

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  G06T7/50 ,  G06T17/00

Abstract: 提供了用于控制包括操纵器的机器人的系统、方法和装置，包括：基于目标对象的图像确定关于目标对象的三维(3D)几何信息；基于目标对象要被放置在其中的场景的至少一个图像来确定关于场景的3D几何信息；通过将关于目标对象的3D几何信息和关于场景的3D几何信息提供给至少一个神经网络模型来获得可供性信息；命令机器人根据与可供性信息对应的抓取取向使用操纵器抓取目标对象；以及命令机器人根据与可供性信息对应的放置方向来定位操纵器，以将目标对象放置在场景中的位置处。