公开(公告)号：CN1135954A

公开(公告)日：1996-11-20

申请号：CN96105421.2

申请日：1996-04-23

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 金熙秦 ,  吴灿燮

IPC: B25J1/00

CPC classification number: G01D5/2457 ,  B25J13/088

Abstract: 一种机器人的起始点返回装置，能以极小的转动位移返回操作臂的起始点。用于使第1操作臂返回相对于支承轴的起始点的控制部分包括用于控制电机的电机控制器、在传感器检测开孔时用于对由电机产生的脉冲进行计数的脉冲计数器、用于存储与每个开孔长度对应的电机的脉冲数的存储器；用于从检测开孔时产生的电机的脉冲数检测第1操作臂的当前位置的位置传感器、以及用于将与从位置检测部分检测到的第1操作臂的当前位置到起始点的距离对应的脉冲信号输入到电机控制器的编码器。

公开(公告)号：CN1058438C

公开(公告)日：2000-11-15

申请号：CN96105421.2

申请日：1996-04-23

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 金熙秦 ,  吴灿燮

IPC: B25J18/04

CPC classification number: G01D5/2457 ,  B25J13/088

Abstract: 一种机器人的起始点返回装置，能以极小的转动位移返回操作臂的起始点。用于使第1操作臂返回相对于支承轴的起始点的控制部分包括用于控制电机的电机控制器、在传感器检测开孔时用于对由电机产生的脉冲进行计数的脉冲计数器、用于存储与每个开孔长度对应的电机的脉冲数的存储器；用于从检测开孔时产生的电机的脉冲数检测第1操作臂的当前位置的位置传感器、以及用于将与从位置检测部分检测到的第1操作臂的当前位置到起始点的距离对应的脉冲信号输入到电机控制器的编码器。