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公开(公告)号：CN117500644A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202280042963.0
申请日：2022-07-05
Applicant: 三星电子株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 公开了一种机械手及其控制方法。根据本公开的机械手包括：多个连杆,与用户的上臂、下臂和手部中的每一个对应；多个电机，使多个连杆旋转；通信接口；存储器，存储至少一个指令；以及处理器，运行至少一个指令，其中处理器进行以下操作：基于关于多个电机中与上臂对应的电机和与下臂对应的电机的第一旋转角信息，获得关于与下臂对应的连杆的载体坐标系的信息，获得关于载体坐标系与预定参考坐标系均衡的均衡角的信息，基于感测值和均衡角信息获得关于多个电机中与手部对应的电机的第二旋转角信息，如果通过通信接口从外部传感器接收到表示手部的位置的感测值，则基于第二旋转角信息控制与手部对应的电机。其他各种实施例是可能的。
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