本实用新型公开了一种双向绳驱的髋关节助力下肢外骨骼机器人，包括动力模块、髋关节连接组件、腿部固定模块、腰部固定模块；所述动力模块安装在腰部固定模块上，髋关节连接组件一端与动力模块、腰部固定模块连接，髋关节连接组件另一端连接腿部固定模块；动力模块与髋关节连接组件通过动力模块中的腰部双鲍登线组件连接。本实用新型结构简单，穿戴方便，可操作性强，且柔性绳驱的外骨骼机器人与刚性外骨骼机器人相比，可以为穿戴者提供足够的舒适度，柔顺性好；双向绳驱的外骨骼机器人与单向绳驱的外骨骼机器人相比，响应速度提高，能准确的反应穿戴者的感知，人机协同性好。