一种热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪，包括连接座、沿中线对称设置有分别第一旋转臂和第二旋转臂，在第一旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪，在第二旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪，在第一旋转臂和第二旋转臂的相对侧之间设有四连杆双轴式同心定位件，四连杆双轴式同心定位件的前端设有推块，推块的两侧对称设有第一弧面和第二弧面，当第一旋转臂和第二旋转臂被驱动时，推块沿所述中线前进或后退，以达到所述机器人手爪在抓取不同直径的热水器双胆内胆时，热水器双胆内胆的中轴线保持不变。本实用新型具有可以适用于不同直径的并排呈“8”字形排布的热水器双胆内胆转移的优点。