一种下肢康复训练机器人的人机接触力检测装置，包括配合在人体下肢上的穿戴环、外环板以及力检测模块，所述外环板对称设置穿戴环的两侧，在穿戴环的每一个侧面与对应的外环板之间分别设有至少两组力检测模块，所述外环板通过长度调整组件安装在连接块上，所述的长度调整组件包括两个长度调节螺杆，两个长度调节螺杆固定连接在连接块的两侧分别与对应的外环板相连接，并通过调整螺母进行固定。本方案，通过差动式压力检测获取人机接触力的新型穿戴式传感机构，并包括信号转换与处理的智能测试装置，内置机器学习算法对运动意图进行预测，从而帮助康复机器人实时检测人体下肢运动意图，辅助患者完成康复训练，提高康复效率。