本实用新型公开了一种机器人关节连接轴，可用作机器人手臂和手掌的连接部件，属于机器人技术领域。一种机器人关节连接轴包括上连接件、下连接件和中心轴，上连接件和下连接件均与中心轴转动配合，上连接件位于上方呈V形结构，下连接件位于下方呈倒V形结构，上连接件的两侧分别设有用于与上方部件转动连接的上轴，下连接件的两侧分别设有与下方部件转动连接的下轴，上轴和下轴的轴线均与中心轴的轴线垂直。使用时将手臂和手掌分别转动连接在上轴和下轴上，通过驱动机构带动手掌动作，由于下连接件和上连接件是通过中心轴铰接在一起，形成十字形结构，手掌分别通过下轴和中心轴具有两个方向的自由度，因此手掌更加灵活。