本实用新型公开一种制动器，包括：支架、制动件和第一磁体；所述支架的下端开设有第一导向槽，所述制动件的上表面上向上延伸有导向柱，所述导向柱伸入所述第一导向槽内，所述制动件的下端具有容纳槽，所述第一磁体固定在所述容纳槽内。本实用新型的制动器，无需额外的动力源，利用磁体相互间的斥力、弹簧弹力动作，使行走机构无需另外负载制动能源，在牵引状态异常时可使行走机构及时原地刹车待命，更安全有效，最大可能避免光热等能量产生、泄露，更适宜在易燃易爆、粉尘烟雾等极端环境使用。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利