一种车辆用悬架装置、车体姿势控制方法及其装置，车辆用悬架装置，具有被装入在轮体(1)内、输出轴(11)与轮体一体旋转的轮体内置电动机(10)。一端通过支撑轴(3)安装在车体(30)上并可向车辆的前后方向摆动的摆臂(20)，其另一端相对于输出轴(11)可自由旋转地结合在轮体内置电动机(10)上。车体姿势控制方法，是通过摆臂(20)支撑车体(30)。在车辆行驶中，控制前轮、后轮的各轮体内置电动机的转速、转矩，利用摆臂在车体前后方向上的摆动动作来控制车体的姿势。是一种在轮体内置电动机方式的车辆中，通过根据道路的状况可调控制弹簧、减振器来控制车体姿势，以此改善乘坐的舒适度的新方式的悬架和车体控制技术。