本发明公开了一种GNSS接收器自主监测方法，涉及监测技术领域，针对多星座GNSS系统中的故障检测和排除，并针对模拟数据进行了测试，与现有的快照加权最小二乘WLS算法相比较，ARAIM生成的位置解误差更小，表现更优，故障检测与排除方法的能力也表现良好。此外，本发明还探讨了ARAIM算法的水平和垂直保护水平，以及与模拟真实值之间的位置信息差异，分析了故障排除方法对整体ARAIM算法性能的影响。本发明还公开了一种GNSS接收器自主监测装置，本发明增加了识别故障发生、识别故障卫星并排除与该卫星相关数据的方法，适用于检测到故障的时期。本发明的研究成果将为未来鲁棒GNSS处理技术的进一步发展提供重要的基础。