本发明公开了一种活动辅助机构及机器人活动关节，其中，活动辅助机构包括：缸体，外侧连接有下限位件，所述缸体内底侧连接有竖直向上延伸的固定杆；外套筒，底部插入所述缸体内，所述固定杆的顶部位于所述外套筒内，所述外套筒的顶部外侧连接有上限位件；弹性组件，连接于所述上限位件与所述下限位件之间，所述弹性组件可产生沿上下方向的弹性形变；锁紧组件，设置于所述外套筒内，所述锁紧组件可与所述固定杆相互锁定或解锁，本发明搭载安装于机器人活动关节后，通过弹性组件的储能，可降低机器人活动关节的工作能耗，并提高机器人活动关节活动的稳定性与精准度，尤其适用于负载更大的使用需求。