本发明涉及MIMO雷达技术领域，且公开了TDM和DDM结合的雷达波形及信号处理方法、装置和介质，包括调制信号发射模块、回波信号接收模块以及回波信号处理模块，本申请结合了TDM和DDM的优势，并通过慢时间随机采样实现解决了TDM带来的模糊速度下降的问题，该波形能够很好的应用于大规模阵列，避免了速度模糊，提升了多普勒频带的利用率，较宽的多普勒子频带提升了目标检测的准确性，同时，针对该波形，本申请提出了对应的信号处理流程，并提供了利用模板进行循环相关进行通道分离的方法，能够快速准确的将对应目标的发射通道分开，能够满足测角的需求，且本申请提出的方法可以兼容传统的FMCW雷达，有较强的应用灵活性。