本发明公开了基于慢时间波形编码的车载毫米波雷达抗干扰方法和系统，属于车载毫米波雷达技术领域，包括伪随机数生成器模块、调制模块、发射模块、接收模块、采样模块、数据处理模块和后处理模块，通过提出的三种依赖于三个独立的伪随机序列调制方法，等效于对发射信号进行了随机的相位调制，通过波形的调制实现，能够利用各平台提供的波形调制接口，技术上实现简单；可以实现灵活的组合波形，针对各种观测场景都有较好的适应性，以及提出的抗干扰方法还无需对干扰信号进行检测，适用于多种干扰的情况，因此不需要在原有的信号处理流程中添加干扰信号检测的模块，能够最大程度的复用现有的类带信号处理流程。