刚柔融合的多功能下肢康复训练装置，有底座(100)、屈伸支架(200)、髋膝关节屈伸自主训练控制机构(300)、踝关节背伸跖屈训练机构(400)、髋踝关节内外旋自主训练机构(500)、髋关节内收外展自主训练机构(600)。主要有屈伸手拉绳(310)、脚踏板(320)和脚踏拉绳(330)；支撑板(410)、弹力部件(420)；支撑架(510)，内外旋训练弧形轨道(520)，内外旋用滚轮(450)、内外旋训练拉绳(530)；内收外展训练弧形轨道(610)，与之啮合的内收外展用齿轮(620)，收外展训练拉绳(630)。在卧位时即能尽早进行多关节、多自由度、被动、助力、主动等多方式集于一体的下肢核心肌群康复训练装置，且能在卧位下模拟步态训练，有效促进患者早日康复。