本申请提供了一种图像处理方法、装置及具有立体结构的标志对象。该方法包括图像处理装置获取第一图像，当确定第一图像中包括第一目标时，对第一图像进行关键点检测，确定第一目标的多个第一关键点，多个第一关键点用于确定第一传感器的内外参信息或待拍摄对象的位姿信息。由于第一目标为具有立体结构的标志对象，所以第一目标的轮廓特征唯一，且不受表面颜色和纹理特征变化影响，使得第一目标具有比较强的抗干扰能力，因此即使第一图像是第一目标在被煤尘等覆盖或遭受光照或出现破损等因素的影响下形成的，第一图像中包括的第一目标也可以被准确地识别，如此可以有效地确保传感器标定的精确度，进而可以解决现有技术中画面拼接出现异常的问题。