本发明涉及一种GNSS/INS组合导航方法、系统以及设备，其中，方法包括：接收GNSS组件获取的GNSS伪距数据，经过误差校正之后得到GNSS数据；接收INS组件获取的IMU信号，经过处理之后得到INS数据；根据GNSS数据的不同域，将GNSS数据与INS数据集成，得到与INS数据之间形成至少一种集成程度的GNSS数据；将与INS数据之间形成至少一种集成程度的GNSS数据输入至预先构建的卡尔曼滤波模型中，得到至少一组观测数据。由此，本发明通过增强系统的鲁棒性、简化系统的复杂度以及利用卡尔曼滤波提高精度，显著提升了导航系统的整体性能，使其在各种复杂环境中都能提供稳定、可靠的导航信息。