本发明公开一种电机控制方法、电路及其系统，属于永磁同步电机技术领域；一种电机控制方法，所述电机包括，定子，包括定子主体，所述定子主体为半球形，定子主体内表面均匀布置多个绕组线圈，绕组线圈沿X轴、Y轴、Z轴分别布置三组绕组，每组绕组通过全桥逆变电路驱动；转子，为球形结构，活动安装在定子空腔内，转子表面均匀分布着多对磁极；以对极永磁转子的中心O点的空间固定直角坐标系XOY；通过霍尔传感器检测转子的磁场变化并输出相应的电平信号；根据两个霍尔传感器的输出信号，判断转子的位置和旋转角度；通过控制定子的通电状态，产生与转子位置对应的旋转磁场，以实现对转子的精确控制；本公开通过霍尔传感器的输出信号形成闭环控制系统，实时监测转子的旋转状态并调整定子的电流输入，能够实现对转子运动的精确控制。