本发明涉及车辆控制技术领域，具体为双电机混合动力变速箱动态启动发动机的控制方法及系统。控制方法包括如下步骤：S1：实时采集车辆的状态数据；S2：判断当前车辆状态是否满足预设的串联驱动条件，是则将当前驱动模式转换为串联驱动模式；转换方法具体如下：S21：将P2电机的扭矩逐渐降低至预设扭矩，将P3电机的扭矩调节至轮端需求扭矩；S22：将变速箱档位切换为空挡，离合器闭合拖起发动机；S3：将P2电机转换为发电模式，并降低P2电机的转速。本发明通过对P2电机、P3电机、离合器、发动机的协同控制，实现行驶中平稳启动发动机，减小启动冲击，不仅提高了驾驶的舒适性，而且提高了车辆运行的效率。