本发明涉及自动化焊接技术领域，且公开了复杂空间曲线焊缝的自动化焊接设备，包括箱体、机械臂以及焊接模块，所述机械臂与所述箱体之间通过调节组件连接，所述机械臂上活动安装有连接杆，且连接杆上还安装有转动电机，所述转动电机上转动安装有控制盒，所述焊接模块安装固定在所述控制盒上，且控制盒上还至少设置有一组用于对焊缝进行识别的视觉传感器，所述调节组件包括支撑台、立板、联动杆以及支撑板，所述箱体内还安装有用于带动所述支撑环转动的驱动组件；本发明，通过设置的调节组件、机械臂以及视觉传感器的配合使用，实现设备对复杂空间曲线焊缝的自动化精准焊接。