本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种基于V2X的车道偏离预警方法、系统、车辆及介质，方法包括：获取目标V2X的监控区域，其中，目标V2X安装在RTK失效或车道线缺失的道路，监控区域包含电子车道线；在监控区域内，基于电子车道线检测目标车辆是否偏离车道行驶，其中，目标车辆为云平台下发的调度任务中规定的行驶路线中途需经过目标V2X的车辆；若目标车辆偏离车道行驶，则进行预设车道偏离预警处理。本发明考虑到RTK失效区域或车道线缺失路况下的车辆安全行驶需求，通过目标V2X监控区域内的电子车道线检测车辆是否偏离车道行驶，能够提高车道偏离预警的准确率，保障了自动驾驶车辆的安全行驶。