本发明涉及钢管吊具技术领域，具体涉及一种轮胎式管桩装卸机及其装卸方法，通过起重机整体大臂、小臂和回转机构配合，实现钢管抓具在竖直，水平方向以及周向的移动定位。起重机灵活转移，满足不同位置装载的需求，采用液压油缸支承，给小臂的运动提供足够的动力，小臂采用鹅颈式动臂便于钢管抓具始终保持垂直状态，抓取转运物料，能满足司机视野较差的条件下进行操作，受力均衡、抗扭。通过测距传感器测定并实时调整抓取距离，能同时吊装一根或者多根钢管，吊装稳定，转运效率高。回转机构驱动钢管抓具在水平方向自由旋转，不断调整与待抓取钢管的平行度，实现精准定位和高效抓取。吊臂连接件保持钢管抓具在空载和装载状态下的稳定性和水平转移。