本发明提供了一种空地协同的无人机规划导航方法及系统，具体涉及无人机技术领域。该方法针对特定区域内的巡逻任务，同时规划多个无人机和巡逻车辆的路径导航，以实现最优的巡逻效果。通过采用多目标遗传算法，结合最小化各载具执行任务的耗时，增强无人机与巡逻车辆之间的协同性，以及最大化巡逻覆盖范围的目标，对无人机和巡逻车辆的巡逻路径和导航控制进行了优化。本发明的实施，能够显著提升无人机和巡逻车巡逻的效率和覆盖度以及响应速度，对于智慧城市中的安全监控和管理具有重要的应用价值。