本发明涉及一种用于非合作目标围捕的多移动机器人运动规划方法，该方法提出了一种复杂环境中的多移动机器人协同运动框架，首先，移动机器人在追逐过程中接近随机移动的目标。其次，在环绕过程中应用环绕策略，使移动机器人队伍环绕非合作目标并跟随运动。最后，在引导过程中采用引导策略，使移动机器人队伍自适应地包围移动目标，控制其运动方向，将非合作目标引导至目的地。因本发明提供了一种结合路径规划方法的协同运动规划框架，可以于任意路径规划算法结合，在非合作目标围捕问题上优势突出，能够提高机器人在复杂受限环境中协同编队作业的灵活性和运动效率。