本发明涉及机械手领域，具体是涉及一种汽车天窗注塑件注塑后取料机械手。包括与三轴移动机构输出端相连的机械臂，还包括：夹持机构，与机械臂的输出端相连，包括定位支座、电机架、主动电机、活动支座、两个夹板和两个柔性垫板，定位支座与机械臂的输出端固连，电机架与定位支座远离机械臂的一端固连，主动电机与电机架固连，活动支座与定位支座滑动连接，两个夹板呈对称状态设置在活动支座远离机械臂的一侧，两个柔性垫板分别与两个夹板向靠近的一端固连，主动电机启动能最终带动两个夹板进行移动，两个夹板移动后能通过柔性垫板对注塑件进行夹紧；退料机构，与活动支座相连，能带动活动支座向靠近定位支座的方向进行移动。