本发明公开了一种基于超声波与等离子体撞针的一体化察除冰方法及系统，在除冰需求表面布置若干阵列分布的超声波压电振子与耦合光纤探测结构的等离子体撞针；一体化察除冰方法包括探测阶段与除冰阶段；在探测阶段，基于超声波压电振子和/或等离子体撞针判断是否结冰；除冰阶段包括：基于等离子体撞针判断结冰类型，基于超声波压电振子进行冰层脱粘操作；在冰层脱粘后，根据结冰类型选择预设的除冰策略，并基于等离子体撞针执行选定的除冰策略，进行除冰操作。本发明应用于结冰探测及防除冰领域，将结冰探测与除冰装置一体化，降低系统复杂性及重量，提高结冰探测可靠性，降低除冰能耗，改进除冰效果。