本申请公开了一种除锈方法、高架除锈车和相关装置，除锈方法应用于高架除锈车，高架除锈车包括多个可转动关节，每个可转动关节处设置有与控制组件连接的驱动装置，控制组件包括驱动电机和液压泵，除锈方法包括：获取待除锈区域的参考位置，基于参考位置，驱动高架除锈车移动至起始位置；基于起始位置和参考位置，生成驱动指令；获取除锈洗盘与待除锈区域表面之间的参考压力，基于参考压力，生成用于对驱动指令进行补偿的补偿指令；其中，补偿指令包括至少部分可转动关节处的驱动装置的调节参数；基于驱动指令和补偿指令，驱动液压泵以调整高架除锈车的姿态对待除锈区域进行除锈。通过上述方式，本申请能够提高除锈的效率并降低除锈的成本。