本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开了自动驾驶决策控制方法、装置、系统、设备及存储介质，通过在利用自动驾驶决策模型控制目标车辆运动时，根据目标车辆与驾驶环境的交互过程对自动驾驶决策模型进行优化，在优化过程中，采集第一实车驾驶样本，并自第一实车驾驶样本中提取车辆风险驾驶数据作为风险驾驶样本，对风险驾驶样本进行样本扩充生成合成风险驾驶样本，利用第一实车驾驶样本和合成风险驾驶样本对自动驾驶决策模型进行模型参数调整，实现在自动驾驶先验经验基础上以较小的环境交互成本实现面向风险驾驶行为的模型针对性微调，支撑自动驾驶决策控制系统快速适应应用环境，提升自动驾驶决策控制系统对于未知新场景的适用性和泛化性。