本发明涉及全断面掘进机辅助设备技术领域，具体提供一种全断面掘进机用钻进式清渣取样机械臂，包括：基座、伸缩臂、旋转座、第一驱动组件、钻进头、叠螺叶片组件、导渣管、负压单元和角度调节机构；其中钻进头与旋转座连接，钻进头包括壳体和多个旋进刀，壳体沿轴向具有第三通道，第三通道与第二通道连通；多个旋进刀以壳体的中心轴为轴线作环形阵列分布，且固定于壳体并处于第三通道的一端，部分旋进刀凸出于壳体；旋进刀具有同向螺旋角；相邻旋进刀之间具有第四通道，第四通道与第三通道连通；本发明有效解决了现有技术中对岩壁粉碎后清渣效率低下、易砸伤作业人员和损坏掘进机以及无法对岩壁进行深层钻进采样的问题。