本公开提供一种配液方法及配液系统，配液方法是应用于配药机器人的配液方法，配药机器人通过吸注器对容纳在药瓶中的药物和容纳在液袋中的溶液进行调配，配药机器人包括药瓶处理装置、液袋处理装置、以及吸注器处理装置，吸注器处理装置具有吸注器搬运机构、移液机构和校准机构，配液方法包括：将药瓶移动至第一移液工位；将液袋移动至第二移液工位；对吸注器的针尖位置进行校准得到针尖的校准坐标值，基于校准坐标值规划移动路线以使吸注器在第一移液工位和第二移液工位之间移动，移液机构控制吸注器在药瓶与液袋之间进行移液。根据本公开，能够提供一种可自动化配液的配液方法及配液系统。