本发明公开了一种基于自动轨迹规划的无人起重机系统，通过第一跟踪定位器采集吊钩的位置数据，通过第二跟踪定位器采集货物的位置数据，通过移动终端输入货物搬运终点的位置数据，并将吊钩的位置数据/货物的位置数据/搬运终点的位置数据与预设的三维地图进行融合，根据吊钩的位置坐标和货物的位置坐标，计算并规划吊钩移动至货物位置的第一移动策略，根据货物的位置坐标和搬运终点的位置坐标，计算并规划吊钩将货物搬运至终点位置的第二移动策略，最后通过控制终端控制旋转机构驱动起重臂绕塔架一定转动角度，控制滑动机构驱动吊钩沿起重臂方向滑动一定距离，控制升降机构驱动吊钩上升/下降一定距离，实现了起重机的自动驾驶功能，代替起重机操作员大量重复性的工作，很大程度上提高起重机工作效率与安全性。