本申请涉及一种基于二维分类模型的三维点云分类模型训练方法和介质。所述方法包括：获取二维图像对应的图像特征向量序列，基于图像特征向量序列对初始二维分类模型进行训练，得到目标二维分类模型；基于目标二维分类模型和初始校准单元，得到初始三维点云分类模型；获取三维点云对应的数据特征向量序列，基于数据特征向量序列对初始三维点云分类模型进行训练，以调整初始校准单元中的初始校准参数，得到目标三维点云分类模型；目标三维点云分类模型用于基于三维点云对应的数据特征向量序列确定三维点云对应的物体类别。采用本方法能够提高三维点云分类模型的准确性。