本发明涉及机器人自动化控制领域，公开了基于四足机器人多轴机械臂的环境自适应调节方法，包括：基于四足机器人的巡检需求预置巡检地点的空间位置坐标，并设置必要巡检点建立待巡检地点合集；根据待巡检地点合集进行巡检，获取四足机器人的点位数据构建全局地图；根据全局地图与空间位置坐标判断是否到达巡检点，若是，则通过定位导航模块获取实时定位信息；基于定位信息分析四足机器人所处区域的环境状态，通过环境状态结合四足机器人的历史运行数据建立四足机器人多轴机械臂伸展路线的最优指令集；根据最优指令集控制四足机器人多轴机械臂动作，同步对四足机器人的空间位置进行实时监测；确保了巡检点的准确性、显著提高了巡检效率。