本申请涉及一种道路主方向检测方法、装置及设备。所述方法包括：通过道路三维原始点云提取障碍点云，并根据预设的角度分辨率生成多条发射状的分割线及角度区域，将各障碍点划分至对应的角度区域中，将各角度区域中距离原点与最近障碍点之间的距离构建最近障碍物距离序列，其中当角度区域中没有障碍点时，则设置该角度区域为序列中极大值点，对序列进行规范化后，再进行滤波得到平滑距离序列，最后在平滑距离序列中，以各极大值点为中心分别向左右两侧延伸直至搜索到第一个极值点，以获得各极大值点的极宽度，提取最大极宽度的极大值点对应的角度区域，并将该角度区域的中心线作为道路主方向。采用本方法可以精确提取道路主方向。