本申请涉及一种基于人‑车‑环安全状态感知的驾驶权接管决策方法，属于智能交通领域，具体步骤为：采集驾驶人参数构建驾驶人多因素接管能力评估模型，并通过所述驾驶人参数获取驾驶人接管能力等级；采集车辆参数构建车辆安全边界，划分行车安全态势等级；基于驾驶人接管能力等级和行车安全态势等级构建驾驶权接管模型，得出接管结果，通过融合驾驶人接管能力与行车安全态势，并将驾驶人与车辆的参数泛化为同一维度上的描述方式，使得二者相较于现有技术体现出更为准确与明显的作用关系；基于接管规则构建驾驶权接管规则模型，在保证行车稳定、安全的控制目标下，有效实现接管过程中的驾驶权接管策略分配，显著提高自动驾驶系统的安全性和可靠性。