本发明涉及机器人手臂控制领域，涉及一种可充电机器人手臂的控制系统及方法，本发明通过待充电车辆扫描分析模块，实时识别停车场内待充电车辆并确定充电口位置坐标，随后，根据机械手位置分析模块计算机械手的停留位置，控制机械手抓取充电枪，利用三维坐标系，确保充电枪准确移至预计充电位置，轮廓调整匹配模块实时分析车辆充电口与充电枪轮廓，调整充电枪角度以适配，此外，系统还具备误差评估与校正功能，通过分析机械手的抓取位置与实际充电位置，计算误差指数并进行校正，本发明实现了自动化、精准化的充电过程，提高了充电效率，降低了操作难度，为智能充电技术的发展提供了有力支持。