本发明公开了一种气囊式动态力触觉感知装置，特点是包括底座、气囊支撑架、气囊、充气泵和排气泵，气囊支撑架和气囊分别固定在底座的上端面，气囊支撑架位于气囊内，充气泵和排气泵分别固定在底座中，且用于给气囊充气和排气，底座上固定设置有多个可独立上下伸缩的主动支撑组件，主动支撑组件与气囊的上端面相固定，用于控制气囊的上表面形状变化；优点是该气囊式触觉感知装置可实现较大跨度压力的反馈，还可以用于夹持力触觉反馈；又由于底座上设置有多个主动支撑组件和被动支撑组件，可以实现对气囊上表面形状的调节以及上表面局部或整体硬度的调节，使得对被触摸物体的触觉反馈准确性更好，以实现更好的人机交互。