本发明涉及一种基于骨架主次关键点链接关系的移动机器人路径规划方法。其技术方案是：对移动机器人构建的黑白灰三色栅格地图进行二值化处理，再进行腐蚀运算、膨胀运算，得到处理后地图。提取处理后地图的骨架及其主关键点；通过二分中垂线模型提取处理后地图的骨架次关键点；进而生成处理后地图的骨架主关键点与次关键点的链接树；通过处理后地图的骨架主关键点与次关键点的链接树进行路径规划，对规划的路径采用三次B样条曲线方法平滑处理，得到基于骨架主次关键点链接关系的移动机器人路径规划。本发明能降低对骨架图的依赖性，具有机器人路径规划过程中生成路径质量高、路径规划时间短和路径规划效率高的特点。