本发明公开了一种安防巡检机器人及其安防巡检方法，包括机器人车架和两组纵轴，两组纵轴横向平行设置于所述机器人车架内部，且所述机器人车架前后侧均设置有主履带，所述纵轴前后两端均转动设置有支撑主履带旋转从而支撑机器人车架整体移动的履带轮，机器人车架内部前后侧均设置有驱动所述履带轮旋转的驱动电机。有益效果在于：本发明通过设置能够进行内外翻转的摆臂，能够满足机器人在平坦路面的快速移动、坑洼路面的顺畅移动以及上下楼梯的稳定移动，应用场景更加广泛，改善机器人被障碍物阻挡而影响巡检范围的问题；另外可利用承压板配合两组能够向外伸出的延长板作为病床从而承托需要救助的患者移动到就医位置，能够提高患者救助效率。