本发明涉及车辆技术领域，提供一种车辆控制方法、装置、系统及车辆，其中方法包括：若检测到车辆的天窗打开且车辆中的目标伸出天窗外，获取目标的高度；基于目标的高度以及车辆的预设基础高度，确定车辆对应的整体高度；基于车辆的行驶方向的图像，检测行驶方向是否有空中障碍物；若检测到行驶方向有空中障碍物，向行驶方向发射红外线，红外线的高度与车辆对应的整体高度相匹配；当车辆行驶至距离空中障碍物预设距离时，若红外线在空中障碍物处高于或等于空中障碍物的高度，进行报警。如此，解决了车辆天窗打开时的安全问题，提升了车辆天窗打开时的安全性。